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PI 제어기에서 Anti-Windup 이란? PID 또는 PI 제어기의 I 제어기를 사용할 때는 Anti-Windup 처리를 반드시 해야한다. Anti-Windup이란 출력이 리밋에 걸릴 때 그 차이에 따라 적분 성분을 차감하는 것이다. 만약 적분 성분을 차감하지 않으면 출력은 리밋에 걸렸는데 적분 성분은 계속해서 증가하여 거의 무한대의 값으로 증가하고, 이 때 역방향으로 제어를 하려고 하면 적분된 거의 무한대의 값에 의해 반대 방향으로 움직이지 못하고 적분 성분이 해소될 때까지 계속해서 정방향으로 움직이게 된다. 가장 단순한 Anti-Windup은 리밋에 걸릴 때 그 시점의 적분을 중지하는 방법이고 그 외에 매우 많은 방법들이 있다. 아래 그림은 가장 일반적인 Anti-Windup 방법이다. Kw는 Anti-Windup 게인 이다. 리밋에 걸리지.. 2017. 8. 14.
리튬폴리머 배터리의 차단 전압 리튬폴리머 또는 리튬이온 배터리는 전압이 너무 많이 떨어지면 다시 충전을 할 수 없고 완전히 고장이 난다. 그래서, 배터리 전압이 일정값 이하가 되지 않도록 매우 주의해야 한다. RC 모형에 사용되는 리튬폴리머 배터리의 사용을 중지하는 전압 (LVC, Low Voltage Cutoff)을 어떤 사람은 3.6~3.7V라고 하고 어떤 사람은 3.1~3.2V라고 하는 등 정확한 전압이 정해져 있지 않다. 리튬폴리머 또는 리튬이온 배터리의 Datasheet에는 Discharge cut-off 전압을 2.5V 또는 2.75V로 나와있다. 즉, 2.5V 또는 2.75V까지 전압이 떨어져도 배터리가 고장 나지는 않는다. 여유를 둔다면 3V 정도면 된다. 하지만, RC 모형에 사용되는 리튬폴리머 배터리는 저가 배터리이.. 2017. 8. 14.
트랜지스터의 핀 배열 TO-92 패캐지 트랜지스터의 핀 배열은 보통 다음과 같다. MOSFET은 Collector - Drain, Emitter - Source로 대응된다. TO-220 등 패캐지가 다르면 배 배열도 다르기 때문에 주의가 필요하다. 간혹 핀 배열이 다른 메이커가 있기 때문에 Datasheet을 항상 확인해야 한다. LED의 핀 방향 2017. 8. 14.
Zeigler-Nichols 방법을 사용한 PID 게인 설정 방법 Zeigler-Nichols 방법은 제어기의 PID 게인을 설정하는 방법이다. Zeigler-Nichols 방법의 순서는 다음과 같다. 1. I와 D 게인을 0으로 설정하고 P 게인을 조금씩 올린다. 2. P 게인은 출력이 일정한 크기와 주기로 진동할 때까지 증가 시킨다. 이 때의 P 게인을 Ultimate gain (Ku)이라고 하고 이 때의 진동 주기를 Ultimate period (Tu)라고 한다. 3. 위에서 구한 Ku와 Tu를 사용하여 다음과 같이 최종 PID 게인을 구한다. 이와 같은 방법은 시스템이 진동하다 발산할 수 있는 조금 위험한 방식이다. 그래서, Relay Auto Tuning이용한 Ku와 Tu를 구하는 방법을 많이 사용한다. 2017. 8. 13.
LED의 핀 방향 플러스 = 애노드 = 긴 핀 = 내부 연결 끊어진 쪽 마이너스 = 캐소드 = 짧은 핀 = 내부 연결 끊어지지 않은 쪽 긴핀과 연결이 끊어진 부분이 플러스이다. 트랜지스터의 핀 배열 2017. 8. 13.
전기,기계 장치의 사용 온도 범위 일반적으로 다음 사용 온도 범위가 사용된다.Commercial : 0 ~ 70도Industrial : -40 ~ 85도Military : -55 ~ 125도 실제 디바이스들의 주위 사용 온도 범위는 다음과 같다.미쓰비시 서보 드라이브 : 0 ~ 55도LS 산전 서보 드라이브 : 0 ~ 50도ABB 서보 드라이브 : 0 ~ 45도LS 산전 PLC : 0 ~ 55도LS 산전 계전기 : -10 ~ 55도Curtis 모터 드라이브 : -40 ~ 55도 2017. 8. 13.
보호 계전기란 무엇인가? 보호 계전기(Protective Relay)는 전기 계통에서 설비를 보호하는 장치이다. 과전류 보호 계전기는 전류를 계속해서 센싱하고 설정 전류 이상으로 커지면 차단기를 동작시켜 전기를 차단시킨다. 집에서 많이 사용하는 멀티탭도 과전류 보호 계전기라고 볼 수도 있지만, 일반적으로 보호 계전기는 좀 더 큰 전기계통에 사용되는 장비를 말하고 멀티탭에 있는 것은 단순히 과전류 차단기라고 부른다. 일반적으로 공장이나 아파트의 배전반에 많이 사용되는 LS 산전의 보호 계전기는 다음 그림과 같다. 뒷면에 전압, 전류 신호를 입력 받아 센싱하고 전기계통의 이상 발생시 차단기를 On/Off 시키는 신호를 출력한다. 보호 계전기에는 과전류 계전기 뿐만 아니라 선로 보호 계전기, 발전기 보호 계전기, 피더 보호 계전기, .. 2017. 8. 13.
모터와 모터 제어가 중요한 이유 전자 시스템을 에이전트(Agent) 모델로 본다면 외부의 신호를 입력받는 센서와 외부로 출력하는 엑추에이터(Actuator)를 가지고 있다. 엑추에이터의 종류에는 LCD, 스피커 등의 빛, 소리 신호를 출력하는 것이 있고 솔레노이드(Solenoid), 모터와 같은 물리적인 출력을 하는 것이 있다. 솔레노이드는 On/Off 출력만을 할 수 있어 정밀한 제어를 할 수 없지만, 모터는 정밀한 제어를 할 수 있다. 모터가 중요한 이유는 전자 시스템에서 정밀한 물리적인 출력을 낼 수 있는 유일한 수단이 모터이기 때문이다. 오래 전부터 인공 근육에 대한 연구를 하고 있지만 아직도 연구 단계에 있다. 솔레노이드나 모터나 모두 전자기력을 이용한 동일한 원리로 동작한다. 모터의 종류 2017. 8. 13.
프랑스와 노르웨이는 왜 전기차만을 사용하겠다고 했을까? 20년에서 30년 후에는 전기차만을 사용하겠다는 국가들이 있다. 프랑스는 2040년까지 모든 휘발유와 경유 자동차 판매를 중단할 거라고 했고 노르웨이는 2025년까지 중단할 거라고 했다. 그리고, 인도는 2030년까지 중단할 거라고 했다. 볼보는 2019년까지 전기차만을 생산하겠다고 했다. 프랑스는 원전의 비중이 78.4%로 원전 비중이 세계에서 가장 높고 노르웨이는 수력의 비중이 96%로 수력 비중이 세계에서 가장 높다. 원전과 수력은 화력이나 신재생 에너지에 비해 발전 단가가 싸기 때문에 전기차를 도입했을 때 이익을 볼 수 있다. 인도가 전기차를 도입하려는 이유는 대기오염 때문이다. 인도의 대기오염으로 매연 120만명이 사망한다고 추정하고 있다. 인도는 현재의 3%인 원전 비중을 2050년까지 25%.. 2017. 8. 13.
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