Zeigler-Nichols 방법을 사용한 PID 게인 설정 방법

Zeigler-Nichols 방법은 제어기의 PID 게인을 설정하는 방법이다.

 

Zeigler-Nichols 방법의 순서는 다음과 같다.

 

1. I와 D 게인을 0으로 설정하고 P 게인을 조금씩 올린다.

 

2. P 게인은 출력이 일정한 크기와 주기로 진동할 때까지 증가 시킨다. 이 때의 P 게인을 Ultimate gain (Ku)이라고 하고 이 때의 진동 주기를 Ultimate period (Tu)라고 한다.

 

3. 위에서 구한 Ku와 Tu를 사용하여 다음과 같이 최종 PID 게인을 구한다.

 

 

 

이와 같은 방법은 시스템이 진동하다 발산할 수 있는 조금 위험한 방식이다. 그래서, Relay Auto Tuning이용한 Ku와 Tu를 구하는 방법을 많이 사용한다.