서보 드라이브 토크 제어 원리

토크제어를 하면 일정한 힘으로 밀수 있다. 그래서, 이동 중 장애물을 만나면 자동으로 멈춘다. 속도나 위치제어를 한다면 장애물을 만났을 때 최대 토크로 밀기 때문에 장애물이나 장비가 부서지는 경우가 많다.

모터의 토크는 다음 식과 같이 전류에 비례한다.

토크 = 전류 x 토크상수

토크상수는 모터에 의해 정해지는 상수이다.

서보 드라이브에서는 전류 제어를 함으로써 토크를 제어한다.

모터에 일정 토크가 출력 되도록 설정하면 모터의 속도는 일정 가속도로 계속 증가한다. 그래서, 토크 제어 시에는 속도 제한을 걸어야 안전하다.

토크 제어 설정을 0으로 하면 외부에서 모터를 돌리면 힘을 받지 않아야 하지만, 서보온 상태에서는 역기전력에 의한 전류가 흘려 외부에서 모터를 돌리면 저항하는 힘을 받는다. 그래서, 토크 제어는 이러한 역기전력에 의한 전류를 보상한다.

전류가 아닌 외부에 토크센서를 부착하여 토크제어를 하는 방법도 있다.