회전 속도 측정 방법 M/T Method 이란?

M Method, T Method, M/T Method는 모터의 엔코더에서 출력 되는 펄스로 회전 속도를 계산하는 방법이다.

 

M, T, M/T Method라는 말은 한국, 중국, 일본 쪽에서만 사용하는 용어인 것 같다. 보통 Encoder의 Speed Calculation으로 표현하다.

 

정밀 모터 제어을 위해서는 속도 측정의 응답 속도가 매우 빨라야 한다. 속도 측정의 응답 속도를 높이기 위해서는 1회전에 많은 펄스를 가진 엔코더가 필요하다. 그래서, 미츠비시 서보 모터는 10만 펄스 이상의 엔코더를 사용한다.

 

펄스 수가 작은 엔코더를 사용하면 속도 측정 오차가 커진다. 이 때는 상태 관측기(Observer) 등의 소프트웨어 알고리즘을 사용할 수도 있다.

 

M Method

M method는 일정한 주기 T 동안 입력되는 엔코더의 펄스 수를 이용하여 속도를 계산하는 방법이다.

 

고속에서는 오차가 적지만 저속에서 주기 T 동안 인코더 펄스 수가 적으면 오차가 커진다. 저속에서 주기 T 동안 1.1 펄스가 들어와도 2펄스가 들어온 것으로 계산하므로 오차가 커지게 된다.

 

 

 

 

T Method

T Method는 엔코더의 펄스 간격 동안 타이머 펄스 수를 카운터하여 속도를 계산하는 방법이다.

 

저속에서는 오차가 적지만 고속에서 인코더 펄수 간격이 작아지면 오차가 커진다. 고속에서 엔코드 펄스 간격 동안 타이머 펄스가 1.1개라도 타이머 펄스 2개로 계산하므로 오차가 커진다.

 

 

 

 

MT Method

MT Method는 M Method와 T Method를 결합하여 오차를 줄이는 방법이다. 기본적으로 M Method를 사용하고 끝에서 발생하는 오차를 T Method를 사용하여 줄인다.

 

어떤 자료에서는 MT Method의 계산식을 적어 놓기도 하는데 그 식을 직접 사용할 수는 없다. 자신이 사용하는 하드웨어와 소프트웨어 구조에 따라 자신에게 맞는 알고리즘을 직접 구현해야 한다.

 

MT Method를 사용하기 위해서는 타이머 2개가 필요하고 Encoder 입력 기능, Input Capture 기능이 필요하다.

 

고속에서는 M Method, 저속에서는 T Method를 선택적으로 사용하는 사람도 있지만, 그러한 방법이 더 복잡할 수도 있다.