마이너스 응답특성을 가지는 시스템의 제어기 설계

일반적인 제어기 구조는 다음 그림과 같다. Reference에서 출력값을 뺀 차이를 제어기의 입력으로 사용한다.

 

 

제어대상인 Plant의 응답특성이 다음 그림과 같을 때 PI 제어기의 PI 게인은 모두 플러스이다.

 

 

하지만, Plant의 응답특성이 다음 그림과 같이 마이너스 일때 PI 제어기의 PI 게인은 마이너스가 된다.

 

 

 

Plant의 응답특성이 마이너스일때는 다음 그림과 같이 출력값에서 Reference 값을 뺀 차이값을 사용하면 PI 제어기의 PI 게인이 모두 플러스가 되고, 보다 쉽게 제어기를 설계할 수 있다.