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최초의 임베디드 시스템 (Embedded System)은 1960년대 아폴로 우주선에 사용된 AGC (Apollo Guidance Computer)이다. AGC는 마이크로 프로세서가 발명 되기 이전에 나온 임베디드 시스템으로 로직 IC를 조합하여 CPU를 만들었다.
AGC이 이후에는 대륙간 탄도 미사일에 임베디드 시스템이 사용되었고 1970년 후반 인텔의 4004 마이크로 프로세서가 나오면서 본격적으로 전자 계산기 등의 상용 임베디드 시스템이 나오기 시작했다.
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