힘을 측정하는 센서 (FSR)

FSR (Force-Sensing Resistor)은 힘에 따라 저항이 변하는 센서이다. FSR은 보통 다음 사진과 같은 모양을 하고 있다.

FSR의 구조는 다음 그림과 같다. 도체판 2개 사이에 도전성 폴리머가 있고 도체판 양쪽에서 힘을 가하여 도전성 폴리머에 압력을 받으면 압력에 따라 도전성 폴리머의 저항이 변화한다.

FSR에서 도전성 폴리머의 저항이 변하는 원리는 조금 복잡하여 Percolation과 양자 터널링 (Quantum Tunneling)으로 설명할 수 있다.

힘을 측정하는 센서에는 FSR 이외에 압전 소자를 이용한 센서와 로드셀 등이 있다.